Ajalooallikate sndmeil arenes lüüra ehk püstkannel välja 3. aastatuhandel eKr Babüloonias. Seda ajajärku nimetatakse sumerite kultuuri ajastuks. Popoulaarseks muutus instrument Antiik-Kreekas, kus seda mängiti luule, tantsu, muusika ja draamaetenduste taustaks.
Tavalisel lüüral on 8-12 keelt ning neid mängitakse mõlema käe abil.
Lüüra muusika kuulus ammustel aegadel ka kuningapaleesse. Näiteks Piiblilugudest tuntud noor karjasepoiss Taavet (elas u 1000 eKr) mängis väga hästi lüürat, nii et ta palgati kuningakotta muusikuks. Hiljem sai temast Iisraeli kuningas.
Ehkki lüüra ei ole Eesti rahvapill, võime ka Eestis üllatavalt palju lüüra sümboolikat näha. Lüüra kujutise võib leida erinevatelt muusikaga seotud esemetelt – näiteks noodipultidelt, laululavadelt (nt Kuressaare kuursaali laululava kohal on lüüra kujutis), muusikute mälestusmärkidelt (näiteks Tobias, Hermann), noodikogumike esikaantelt, puhkpillide noodihoidjatel jne.
Kõla poolest sarnaneb lüüra väikekandlega.